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【干货教程】单舵轮Bluebotics自然激光导航搬运叉车操作流程
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【干货教程】单舵轮Bluebotics自然激光导航搬运叉车操作流程

从车体形状来说支持双舵轮模型、单舵轮模型、差速模型等多种车体,另外Bluebotics 激光导航产品还有定位、控制、任务管理、通讯等功能,该产品主要运用于工业机器人、AGV。


保证了车体制造商可以生产包括工业用AGV、商业用AGV和自动叉车在内的各内移动机器人的可能性。Bluebotics 自然导航产品的关键特征:快速安装和修正、易于工业集成、自动避障、配套的调度系统、提供了可以外接WMS系统的API。支持各类型号的激光头,然后在使用RoboteQ驱动器,完美融合构建一整套安全、稳定、可靠系统。


01 建立工程


在电脑网络是和ANT同一网络,且通过cmd命令可以ping通ANT IP的时候,进行下面步骤。

 

1.1. 第一种情况


如果是第一次连接ANT 盒子

ANT Loc默认IP是 192.168.8.100

ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)

工程路径可设。

然后点击next,完成操作。

 


QQ截图20200430152703.png

 


1.2. 第二种情况


创建一个新工程(如果没有工程)


A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT lab
B,选择Creat a new project ,然后点击Next
C,选择 ANT Loc(或者lite+ with ANTServer)产品做为工程类型,点击 Next
D,选择一个目标文件夹,选一个项目名称,然后点击Next
E,检查一下,然后点击Finish
 


导入一台AGV车


A, 在Vehicles窗口下,引入你的小车,点击Import
B, 输入你的车辆的信息
选择车的名字
输入车的ANT的IP地址
允许几秒钟以后,等待ANT Lab 扫描到型号和版本
点击Import
ANT Loc默认IP是 192.168.8.100
ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)



1.3. 第三种情况


如果已有工程


A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT lab
B,选择Open from a project file ,然后点击Next
C,选择要打开的工程,点击 Next
然后就可以看到车辆信息了
 
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02 确认是否配置正确



首先看车辆能否连接上,查看红色圈住区域。若出现沙漏状或者不能连接请进行下续步骤进行调试排查(会有错误提示)
 
03.png



2.1确认conf文件是否修改


右键电机车辆,点击Get configuration.conf

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2.2 Putty确认是否无error。



用telnet登陆

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点击Open后,输入用户名,密码
然后输入命令,这个时候登陆前面的ANT 里面的历史信息都会弹出,可以查看是什么错误,根据错误排查。

一般对于lite+而言, 连接不上有两种错误。

第一种:激光头没有配置对,此时查看步骤2。
第二种:canopen没有进入预操作, 请查看can的连接,是否正确。

检查顺序:
A:CANH CANL线接是否有误。
B: 在断电的情况下,量CANH和CANL直接的电阻是否为60或120。对于250k而言,都可以,但是对于500k或者更高1M,则建议60R,意味着在CAN总线的两端各接一个120R。
C:查看软件配置。ID地址,波特率,PDO类型,周期时间等是否设置正确。可以借助USB转CAN的工具来协助。



03 车辆速度坐标信息和录屏工具


在准备校正前,先了解下下面的信息。只要车辆连接上,这些信息也都是有的。这些信息从上到下为车辆中心点坐标,车辆轴向角度,位置精度,角度精度,车辆中心点线性速度,车辆中心点角速度,匹配的参照物,总共的参照物,匹配的反光条, 总共的反光条。通过这些可以很好的知道车辆当前的状态信息。 



06.png
对于差速,车辆中心点是两差速轮的轴向中点,对于舵轮,是两定向轮的轴向中点。
在未校正和建地图前,也是有坐标的,可以做为第5节的参考。

在localization 或者route界面都可以看到下面的四个按钮:
A按钮,录制按钮, 点一下就开始录,点两下就结束录,并会弹出文件保存按钮
B按钮,播放按钮,点一下,弹出框,A按钮保存的文件名进行播放。
C按钮,快播按钮,可以加快播放速度。
D按钮,结束播放按钮。

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录制播放过程,可以回头看出刚才录的过程中的车辆的运行速度,坐标等值,可以用来定位速度反馈是否正确。

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04 校正前确认反馈是否ok



手动摇杆操作(车辆应该还是轮子未落地状态)
当激光头、西门子的canopen通信程序已经ok,ANT连接均无问题的情况下,此时可以连接操纵杆接口。

在PLC的观测窗口,查看当操纵杆向左向右向前向后的时候,下发的左右电机的给定是否给到驱动器,并检测驱动器的反馈,查看反馈值是否一致,且查看PLC的收到的反馈是否一致,且查看ANT Lab的速度坐标信息窗口是否有正确的反馈(ANT内部主要看数据正负)。

如果ok,可以让车辆落地,落地前,可以将车辆速度进行限定下,在ANTlab里面,再进行下一步操作。

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4.1. 走直线



目的主要是查看线性速度反馈是否正确。
车辆连接上以后,将车辆开到一个空旷区域,最好是一条直线旁边,可以在地上沿着车辆画一直线。对于差速车:

-----ANT Lab进入高级用户设定,参看第二小节
-----参看第四节录屏操作,点录制,
----在Vehicle窗口下,车辆连接处,右键点击车辆,选择control,
----点击Localization窗口,在上一步control跳出的窗口设置1m,或者5m,在地上准备好尺子,刻好起点,点击start
----在start变成stop后,点击录制结束按钮,在地上画上终点。
----通过录制视屏,查看行走过程中ANTLab上面车辆走了多少距离,注意查看此时反馈速度一定要和control跳出的给定速度一致。
---- 在地上查看,终点偏离起点的前进X方向值和偏离Y方向值。
以5m来看,如果ANT上面的距离和实际距离X越接近越好,Y越小越好。此时允许一定的误差(20%)。
 


4.2. 校正



选择一个大而广的空间:
地面是干净规整的
有自然物体特性(如墙等)在激光头扫描的范围内(一般± 20m)
右键点击‘Calibrate…’选择平台的校正

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点击‘Collect’ 按钮 ,然后等待频率达到至少2Hz 

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驱动车辆慢慢的,呈螺旋状,2分钟前顺时针,2分钟后顺时针,2分钟前逆时针,2分钟后逆时针

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Note: 驱动尽量平滑,避免突然加速和减速或者停止车辆(在前进和后退交换的时候除外).
点击 ‘Calibrate’ 按钮。
等待过程完成。
重启车辆电源. 连接车辆时,会有一个选择界面,default是默认参数,project是校正前项目参数,vehicleconfig是校正后的参数,仅在Vehicleconfig下选择些要校准的位置参数,对于scanmax类的选择default的值。(此时还需要查看校准的位置参数是否正确)。
在前面反馈都ok的情况下,校准都是对的,如果有问题,请查看之前步骤和反馈是否有问题。


4.3. 校正完再次确认校正是否ok


4.3.1 走直线


重复5.1的步骤,此时结果应该是准确的5m行程和不超过5或者10cm的Y向偏差。


4.3.2  8字shape检查


目的主要是查看角速度反馈是否正确。
---此时不能用ANTlab来控制,需要用操纵杆,在地上使得车辆走出一个8字的形状,同时也要在Localization下录屏。
---查看录屏过程中,速度反馈和角速度反馈是否有。方向是否正确。另外要特别注意,在窗口内车辆是否跟随外界环境在变动。
---正确的是车辆在动,外面环境基本不转动。
---如果外面环境跟着车辆在转动,检查反馈,检查参数设置等是否正确。也可以多次校正来查看结果。



05 创建地图


5.1创建一个地图



A,选择Localization 按钮
B,在Maps 窗口,右键创建一个新的地图,然后选择New
C,可以更改地图Name,定义楼层, 定义转弯半径
D,在建图前,将你的小车移到一个容易记忆的原点位置
  注意:原点是车辆平台开和关的地方,允许在程序引导的时候,自动设置初始位置和方向。所以原点的一个好的选择是选择一个容易记住的位置,比如有标记的地方,比如车辆充电的地方。原点的选择地需要有足够的参照物使得定位准确。
E,在map上右键,选择Creat map with vehicle
  那么一个新的窗口叫做ANT lab---自动建图窗口打开了。
F,点击 Collect 按钮
G,手动驱动车辆到需要建图的地方。
需要开始于原点位置
需要确认激光头可以看到所有的参照物,比如墙体或者额外的反射条
尽量不要在建图过程中,在激光头扫描的地方走动
驱动平缓
最后返回原点位置(允许+/-1m,+/- 10 度误差)
H,点击Process 按钮
在这个过程中,保持车辆静止。
不要关闭车辆电源。
一旦ANT Lab完成这个过程, 你会得到一个地图。


5.2地图解读



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ANT Lab上显示了这些信息:

黑色的线段:地图上的线状特性参照物,用来做定位用。它可以是墙体,架子,或者任意直的物体,这些物体只要宽度大于40cm即可。
灰色的点:地图的点状特性参照物,用来做定位用。这些通常是反射条。
红色的点:激光头扫描到的不熟悉的物体
蓝色线段/点 在车辆当前位置可见的参照物,由ANT lab显示出来。在车子移动的过程中,当蓝色参照物变成绿色参照物,那么将会被用来做定位用。
 


5.3地图清理



在构建地图过程中,自动扫描的地图会把所有特性物体全部纳入地图中:
A,它包括环境中所有静态的物体(包括墙体, 静止的机器等),但是
B,也有一些地图不需要的物体,如动态或者暂时静态的物体,例如 其它车辆、门、桌子等
C,另外,如果特性物体可能带来误差,比如倾斜的墙体,篱笆等,或者物体会被误当作反射参照物,比如镜子,不锈钢桌子腿等。
那么这些特性需要在ANT lab中移除出去。
 
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